ロータリーエンコーダの割込みによる読み込み

1．はじめに
　弊社装置にはロータリーエンコーダ使用した機種が多数ありますが、これまではマイコンに内蔵されたタイマ機能の「位相計数モード」を使用していました。今回、5個のロータリエンコーダを使用することになり、マイコン内臓（2つ）のタイマでは足りないことから、割込みを使っての計数を行いました。その方法を紹介します。

2．ロータリーエンコーダとは
　外観と回路図を右に示します。
右回転させた時、及び左回転させた時のAB出力波形を下記に示します。
このように
右回転では、Aの立上り→Bの立上り→Aの立下り→Bの立下りとなり、
左回転では、Bの立上り→Aの立上り→Bの立下り→Aの立下りとなります。

　　　　　　　　　　　　　右回転　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　左回転
　 　　

3．設計
　上記を元に状態遷移表を作ります。

あとは、この状態遷移表を元にプログラムするだけです。サンプルプログラムは こちら(RX210マイコン用Cソース）。
なお、割込みが入るごとに割込みエッジ（立上り/立下り）を反転する必要があります。
また、初期化時にはAB各ポートの状態を見て、ステータス番号の設定と、最初の割込みエッジを決めてください。